1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、概述

工业机械手由于是再现人手功能的技术装置而被称之为机械手，它模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作，是近代自动控制领域中出现的一项新技术， 已成为现代制造生产系统中的一个重要的组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科#8212;#8212;#8212;机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

在工业上，机器人有着广泛的应用，尤其是在高温，高压，粉尘，噪音，以及带有放射性和污染的场合。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。手腕是连接末端执行器和手臂的关键，是联接手部与臂部的部件，它的作用是调整或改变工件的方位。本设计为三自由度工业机器人手腕，可以在两个方向上旋转在一个方向上弯转。

一、工业机器人简介

工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一，它能部分的代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温，高压，粉尘，噪音，以及带有放射性和污染的场合，应用更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。