1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究背景和意义

随着我国生产力和社会经济的迅速发展，工业领域正面临着重大的发展机遇和挑战。为摆脱低端制造的标签，中国非常重视工业机器人的发展，并且已经成为发展最快的工业机器人市场之一。目前工业机器人已经被广泛的应用在机械加工、涂装喷漆、机械零部件的装配、自动化焊接和上下料及搬运码垛等任务。成为柔性制造系统（fms）、工厂自动化（fa）、计算机集成制造系统（cims）中不可缺少的自动化设备^[1]。

当前的工业机器人的应用大多是以一个工位设置一个单独的机器人为主，在特定的环境中完成一些特定的任务。这种单机器人在应用方面仍有许多不足和局限，如承载能力差、工作空间受限、只能实现较为简单的运动且需要特定的专用设备和工装夹具。为了适应不断提高任务复杂性、操作智能性以及系统柔顺性的要求，扩展为双机器人的协调作业，即由两台机器人相互协调、相互配合完成某种作业，这种双机器人乃至多机器人之间的协调和协同作业是机器人技术研究的热点之一，也是机器人技术的在工业环境中进行推广和应用急需解决的关键技术之一^[2]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1主要研究内容

（1）使用d-h方法对ur5机器人进行运动学建模。

（2）使用数值解的方法对机器人逆运动学进行求解，验证所使用的数值解方法的可行性。

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需的双机器人协调运动涉及的主要理论。确定方案，完成开题报告。

第4－5周：推导ur机器人运动学方程，进行机器人运动学建模和正逆运动学计算。

第6－8周：熟悉ros，搭建双机器人ros仿真平台，并完成在一定约束下的双机器人协同运动仿真实验。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 熊有伦主编.机器人技术基础[m].1996

[2] （美） saeed b. niku著；孙富春等 译.机器人学导论 分析、系统及应用 analysis， systems， applications[m].2004

[3] 史帅刚. 主从机器人协调运动系统的标定与轨迹规划方法研究[d].哈尔滨工业大学,2016.