1. 研究目的与意义（文献综述）

机械手又名工业机器人，是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往流水线上的作业工作还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率^[1-2]。

本设计是为阻尼环中频感应焊接生产线中的阻尼环预装环节设计一个机械手。机械手能代替人完成从料仓中取出阻尼环，并正确的与阻尼条对准预装。该过程如果用人工完成，不仅效率低且枯燥无味，而且劳动强度较大，反之若采用预装机械手，则能很好的与其他机械手配合，高效率、高质量的完成工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。在工业高速发展的今天，机械手需要得到广泛的应用，在机械行业中它可用于零部件组装、焊接、加工工件的搬运、装卸等^[3-5]，能够大大的提高生产效率和生产质量。

国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很迅速。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机械手后，大力进行机械手的研究，至今已发展成为工业机器人技术强国。工业应用领域中著名的fanuc、ysskawa、安川等公司，均来自日本。fanuc公司的r-2000ib多关节万能智能机床机械手，结构简单，机身紧凑，在保持最大的工作范围和可搬运重量的同时，大幅减轻了自身重量，可应用于机床上下料、机加工、打磨抛光去毛刺、装配检测的机器人集成^[6]。德国作为机械制造业的老牌强国，其上料机器人技术也很先进。德国kuka也是世界著名工业机器人公司。该公司专门为重型和大工件领域设计开发kr1000titan机械手，是目前世界上最大、最强壮的机器人，该机械手的工作半径可达到3200mm，垂直操作高度可达5000mm，工作空间可达78m3，最大负载为1000kg^[7]。美国是工业机器人的发源地，经过多年的科技进步和发展，美国的工业机器人产业化发展已经十分成熟，在上料机器人方面也研究颇深。如st robotics、 adepttechnology均是世界著名的工业机器人品牌。与其他国家相比，美国机器人的技术更加全面、先进，适应性也很强。此外，美国机器人的智能技术发展也很快，高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速，并已经实际应用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面^[8-9]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 机械手总体系统分析

本课题主要任务是为阻尼环中频感应自动焊接生产线设计一个阻尼环预装机械手，用于将圆孔内侧涂上焊膏后的阻尼环抓取并置于磁极铁芯上，使阻尼条与阻尼环正确对位。课题主要完成机械手的结构设计，使满足设计要求。

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需完成的具体工作。确定方案，完成开题报告。完成不少于5000汉字、且与选题相关的文献翻译工作。

第4－6周：方案论证，完成机械手动力计算、运动设计及结构设计

4. 参考文献（12篇以上）

[1]顾伟亮. 某自动供输弹机械手结构设计与优化[d].南京理工大学,2016.

[2]张宇飞. 冲床物料流转机械手结构设计及运动仿真[d].南京理工大学,2016.

[3]贺东坤,田明.气动通用上下料机械手结构设计[j].长春大学学报,2012,22(10):1171-1173 1180.