1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

rv减速机是在普通摆线针轮传动的原理上研究出的新型二级减速传动装置，与一般摆线针轮传动装置相比，rv减速机利用中心圆盘和共用曲柄轴支撑的形式组成的封闭式行星传动机构，克服了一般摆线针轮传动输出轴偏心振动的缺点，与现有普通行星齿轮减速机相比，rv传动作为一种新型二级减速传动传动装置，从结构上看，其具有传动精度高、重量轻、体积小、传动比范围大、传动效率高、使用寿命长等一系列优点^[1]。与一般的摆线针轮行星传动装置相比，rv减速机具有更紧凑的结构和更大的过载传动能力。其众多的传动优点倍受人们的青睐，作为一种精密减速传动装置，近多年以来，rv减速机已逐渐成为精密传动领域的核心部件，随着机器人日益广泛的应用，rv减速机已逐渐取代单纯的摆线针轮传动成为智能机器人关节用的核心精密传动装置。

机器人技术的研究与应用水平极大程度上代表了一个国家高科技和工业自动化程度的重要衡量标准之一。机器人在人们的生活和工业生产中应用的越来越广泛，日益发挥着重要的作用。在机器人研究过程中，应用到计算机技术、控制技术、机械结构制造、仿生学等多学科知识，机器人研究水平代表了一个国家或地区高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。其中工业智能机器人已成为一种标准化机械设备被工业界广泛应，机器人实现精准动作的过程中，控制、高精度伺服电机、高精密减速机是基础，其中控制和高精度伺服电机发展相对较早，现在已经有相对完善的研究成果，而高性能、高精密rv减速机发展相对较晚，国内外对其研究还处于发展阶段，尤其是国内的研究与国外有较大差距。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容、目标

1.基于rv减速机摆线轮的齿廓曲线方程，建立rv-c系列摆线针轮减速机的实体模型。

3. 研究计划与安排

3 进度安排

2018.02---2018.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；

2018.03---2018.04 实现齿廓方程构建及三维模型设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]王嘉宁,顾京君,言勇华.摆线轮基本齿形参数与rv减速器啮合刚度的关系，机械设计与研究,2017,33(04):63-67.

[2]郑钰馨,奚鹰,袁浪,李梦如,黄智.rv减速器曲柄轴受力分析及其传动精度影响研究[j].机械设计,2017,34(08):44-50.