1. 研究目的与意义（文献综述）

1.目的及意义

随着城市的扩张与现代化建设，排水管道铺设的数量、规模和范围越来越大，已成为现代化城市不可或缺的市政基础设施；另一方面，城市的快速扩张使得越来越多的废水和废物需要经由排水管道来排放，时间一长，管道就会出现堵塞或者泄露的情况，这对污水的排放十分不利，可能会导致城市积水或污染干净水源，因此对排水管道进行定期检测清理十分重要。

排水管道的检测清理多依靠人工，而人工检测十分复杂。通常需要先停掉相关设备，再拆开管道或阀口进行逐一排查，确定异物或者管道泄露位置，这会耗费大量的人力物力；而且排水管道中的排放物多具有腐蚀性或者毒性，使排查人员具有一定的安全隐患。这就需要开发一种可以代替人工的机器检测方案来提高检修效率、降低工人劳动强度以及避免危险发生。

2. 研究的基本内容与方案

3.技术方案

轮式排水管道检测机器人机器人系统的基本组成部分:

移动载体。包括机体架、车轮及内部电机驱动、控制、通讯等设备，可以实现前进、后退、加速、减速、转弯等动作。

3. 研究计划与安排

4.进度安排

1~2周 完成开题报告

3周 完成外文翻译

4. 参考文献（12篇以上）

参考文献

^[1] 朱磊磊，陈军.轮式移动机器人研究综述[j].机床与液压，2009(8):242-247．

^[2] 刘静，赵晓光，谭民.腿式机器人的研究综述[j].机器人，2006(1):81-88．