1. 研究目的与意义（文献综述）

1、1研究意义

近年来，随着我国经济水平的持续发展，人们的物质生活水准稳步提高，机动车数量显著增加。在高车辆密度下，交通拥堵频频发生，事故发生率高居不下。据统计，我国每年因车祸导致近 6 万人失去生命，直接造成的财产损失同样触目惊心。驾驶员驾驶技术的不合格、疲劳驾驶和“路怒症”导致的烦躁心情都是事故频发的重要原因，由此可知，驾驶员行为的不确定性造成了交通事故发生率的高居不下。因此，以无人驾驶车辆代替人类驾驶员的操作，用于提升汽车的舒适性、缓解交通堵塞、减少甚至规避交通事故的发生，成为我国高校、科研机构和汽车厂商等共同面对的重要课题。

无人驾驶车辆，即无需人类驾驶员操纵的车辆，它具有认知、规划、决策和执行能力。研究并开发无人驾驶车辆，并应于于交通驾驶具有重大意义。首先，通过计算机感知外界并进行系统分析，排除了驾驶员的随机性，从而使车辆的驾驶可测、可控，提高了汽车驾驶的安全性。其次，人类驾驶员制动的反应时间普遍为—秒，而对车辆转向的反应时间相应更长，而计算机处理可以将制动的反应时间大幅缩短，这极大地提高了车辆系统对环境的快速反应性。最后，无人驾驶车辆的研究可以应用在特殊场合，例如军事领域中的驾驶行为，有危险性的科学研究等。

2. 研究的基本内容与方案

2、1 研究的基本内容

本课题拟设计基于模糊控制理论的无人驾驶车辆拟人转向控制器，该课题以matlab编程为依托，着重解决以下几点问题：

1、 轮胎动力学建模和车辆侧向动力学建模

3. 研究计划与安排

第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；

第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；

第五至第六周：学习a*算法、模糊控制和车辆动力学的相关知识；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 李献，骆志伟 ，于晋臣.matlab/simulink系统仿真[m].北京：清华大学出版社，2017：453-474.

[2] 喻凡.车辆动力学及其控制[m].北京：机械工业出版社，2010：53-98.

[3] 丁能根.汽车动力学及底盘控制[m].北京：化学工业出版社，2016：147-180.