1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、agv小车及其轮系的发展史及研究现状

agv小车的发展主要经历以下四个阶段：

20世纪50年代，世界上第一台自动导引小车由美国的barrett公司研制成功^[1]。随后，在1954年第一个系统被安装在南加州哥伦比亚城mecury汽车货物运输公司^[1]。作为agv小车研发的里程碑，这种早期的控制系统体积比较大，只能实现简单的捡货和拖运，仅局限于仓库里。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、研究（设计）的基本内容

首先我们需要了解agv小车在实际生产中所起到的作用，以及它的发展方向，根据agv小车所工作的环境，了解全向agv小车的轮系研究的意义，agv小车的转向原理，学会轮系的安装与选择，了解mecanum轮系的工作原理与控制方法。本文小车的工作地点是一个瓦楞纸厂，承重要求比较高，700kg~4t。通过建模与仿真来构建轮系模型，对其进行分析，以求更好地适应工作环境，使其效率得到提高。

3. 研究计划与安排

第1-2周文献调研；

第3周外文翻译；

第4周开题报告；

4. 参考文献（12篇以上）

参考文献：

[1]. 倪振. 激光导引四轮差动全方位移动agv关键技术研究[d]. 重庆大学, 2013.

[2]. 肖一帆. 全桥驱动的自导引小车(agv)动力学建模及其运动控制[d]. 同济大学, 2007.