轮毂电机电动车是电动汽车的重要分支,除具备普通电动汽车低能耗、低排放的特点外,其采用电机直接驱动车轮的驱动形式,使车内空间的利用和布置更为灵活,四轮独立控制也为其控制策略提供了更多可能。目前的电动轮汽车存在悬挂装置下质量增大造成乘坐舒适感变差及轮胎着地性降低引起的行使平顺性变差等缺点。汽车平顺性是指车辆运行过程中产生的振动对乘坐人员主观感受的影响以及对货物安全性的影响，是车辆性能评价的一种。影响汽车平顺性大部分是由于路面激励引起的振动，且振动频率通常在0.5~25Hz范围内。对汽车平顺性的研究主要从人体座椅、悬架、轮胎类型以及路面激励这几方面考虑．汽车行驶在不平路面上，由于路面的不平将引起汽车整个系统的振动，电机产生的振动以及其他系统产生的振动会通过悬架传到车身和乘员座椅进而传递给驾驶员，使得车上的乘客感觉不舒适．。Hrovat指出簧下质量过大，直接影响整车的平顺性，尤其是车辆高速行驶在路况差的路面上。Nagya指出由于轮毂电机和车轮直接相连，电机所受地面不平冲击很明显，对电机疲劳寿命和工作性能要求特别高，可以通过将轮毂电机悬置转化为吸振器质量元件的方法对电动轮驱动系统进行设计。国内一些研究者也对电动轮车辆垂向性能降低问题进行了研究，如：宁国宝等分析了簧下质量过大对车辆垂向性能的影响，给出了轮毂电机轮内悬置的模型仿真结果，但没有解释其原理；夏存良等应用线性二次最优控制理论的主动悬架解决大质量电动轮垂向负效应问题。但是目前国内对电动汽车的研究大多基于车身被动悬架的样车进行的，实用性不是很强。梁锐等建立了加装吸振器的 1/4 车辆振动 3 自由度模型及振动微分方程，在综合考虑车辆燃油经济性、以提高车辆接地性能为优化目标，对吸振器参数进行优化设计，但这种在转向节或车身上增加动力吸振器的方法必将增加整车质量，对电动汽车整车轻量化及续驶里程产生不利影响。通过对不同类型的悬架特性分析，发现双横臂悬架的定位参数精确可调，且悬架结构在设计优化过程中有较大的自由度，通过合理的空间杆铰接点位置和控制臂长度可将双横臂悬架定位参数变化范围缩小，提升车辆的整体操纵稳定性。同时，双横臂悬架的两根控制臂与三角形相似，其结构稳定、有足够的抗扭强度，且两根控制臂对车辆的横向力有导向作用，可抑制车辆在转弯时的侧倾。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：

1、悬架总体性能参数的选取（偏频,、静挠度、动挠度、悬架刚度,、）

①分析普通乘用车的平顺性

②分析普通轮毂电机驱动车的平顺性并对比