1. 研究目的与意义（文献综述）

1.研究目的及意义

2. 研究的基本内容与方案

2.基本内容和技术方案

2.1研究目标与内容

本设计为一个受单片机控制的可运动的机械臂，主要围绕多自由度机械手臂实现完成指定动作与伺服控制等要求，对机械手臂的结构进行分析，查阅资料，选择合适的单片机型号，对机械手臂建立空间坐标模型，从而实现规定控制动作要求，设计控制系统各功能电路，驱动电路，控制电路以及各部分元件的选型，根据机械手臂各关节动作控制要求，完成控制系统的软件设计，实现多自由度下的机械臂控制。结合角加速度传感器以及绝对式角度编码器，对手臂状态进行检测与捕捉，将实时数据以无线传输的方式反馈给主控单元并控制机械臂做出相应动作，实现对手臂动作的模拟。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

第1周—第4周 搜集资料，撰写开题报告；（开题报告截止日期：2018年3月18日）

第5周—第6周 论文开题；

4. 参考文献（12篇以上）

4.参考文献

[1]（日）坂本正文.步进电机应用技术[M].王自强.北京:科学出版社,2010.05.
[2]李健.多自由度机器人的设计与研究[D].安徽:中国科学技术大学,2009.

[3]孟建平.基于STM32的多自由度机械臂设计研究[J].时代农机,2017,第44卷(第7期).

[4]宁春雷,刘凡齐,孙在尚.基于STM32的多自由度机械臂设计[J].电子世界,2017(第9期).

[5]魏娟.多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D].湖南:湘潭大学,2010.

[6]朱豪坤.基于姿态传感器MPU6050的卡尔曼滤波应用[J].中国科技纵横,2016(第19期).

[7]李臣龙,强俊.基于STM32和MPU6050姿态解算的研究与实现[J].佳木斯大学学报(自然科学版),2017,第35卷（第2期）.

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[9]Ziad Tarik Al-Dahan;Nasseer K.Bachache;Lina Nasseer Bachache.Design and Implementation ofFall Detection System Using MPU6050 Arduino[J].Inclusive Smart Cities andDigital Health,2016 (Vol.9677).

[10] Zhang Jian;Guo Lei;Wei Shimin,et al.Study of Kalman Filtering Algorithm and FuzzyPID Controller for the Coriolis Acceleration Tester[J].PROCEEDINGS OF THE 35THCHINESE CONTROL CONFERENCE 2016, 2016(3782-3786).

[11]王小祥.浅谈NRF2401的应用[J].数字技术与应用，2017(第8期).

[12]陈丽娟,常丹华.基于nRF2401芯片的无线数据通信[J].电子器件,2006,第1期.

[13]李浩.六自由度机械臂轨迹规划方法研究[D].浙江:浙江工业大学,2015.

[14]傅忠云,朱海霞,孙金秋,等.基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究[J].压电与声光, 2015,第37卷(第5期).

[15]W Liu ;J Dai.Design of Attitude Sensor Acquisition System Basedon STM32[J].International Conference on Instrumentation amp; M...,2016.