1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 前言 电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。

市场上主要有独轮和双轮两类。

其运作原理主要是建立在一种被称为”动态稳定”（dynamic stabilization）的基本原理上利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

在本系统的设计过程中，主要运用的研究手段有： 1．文献研究法。

本研究通过文献研究法查阅了关于pid算法相关的资料，学习到pid算法的原理与应用，成功习得了如何测量i系数与倾角。

对于小车pid算法部分的程序设计有了长足的进步，使整个程序不仅仅可以测量p系数也可以对小车的i系数进行调节。