一、 选题的依据、目的和意义：

在人类活动对自然环境造成的物理性污染中，核辐射污染是危害较大、较受重视的污染之一^[1],核辐射危害人体就像是无形杀手，人不能轻易感知，因此，对核辐射的防护与安全检测十分重要。本课题研究的目的，在于为核检测车设计一个稳定、可靠的检测车辆车身核辐射大小的检测机构，该机构在满足安全、可靠、有效的条件下，应追求结构简单化、自动化，检测高效且精确，运行过程稳定，让核检测车到达指定地点后，该检测机构能够自动运行展开就绪，对过检车辆进行检测，并对核辐射超标车辆进行报警提示。在工作结束后该机构自动折叠^[2]，并且稳固的回装在核检测车车架上^[3,4]，便于核检测车发挥其功用。而本课题的研究重点，又在于该检测机构的驱动件和传动件以及执行件的设计上，并作为主体控制整个检测机构的运作^[5-6]。

二、 国内外发展状况及趋势

机构作为机械的基本组成单位，其地位在机械中一直属于一衣带水的地位，对机构进行优化和创新设计，是许多科研人员致力发展的课题^[7]。目前，我国对机械机构设计的理念，一直是向自动化、轻量化、精确化、智能化等方向发展。

1) 在机构设计方面

机构创新决定机械装备产品的创新性。侯志利^[8]等基于五杆机构的少自由度平面并联机构的可重构结构设计方法,并进行运动分析与实验验证，设计了一种新型的五连杆可重构并联机构了；GOSSELIN^[9] 6 自由度 6-SPS 机构的工作空间进行了相关分析,吴培栋等^[10]]研究了 6-SPS 机构的奇异位形及瞬时运动。INNOCENTI 等^[11]对 6-SPS机构进行了运动学分析，郭盛^[12]等提出一种新型3/6-SPS设计方法。

2) 在机构优化方面

李元生^[13]等人通过参数化建模，建立机构功能函数，采用一次二阶矩法分析等方法对基于可靠性的弹性折叠机构设计优化方法进行了研究；宋永强^[13]采用复合形法的方式，对机械压力机八连杆机构的运动仿真及优化设计进行了研究，对多连杆机构内、外滑块的运动情况进行优化设计；Zhang Wuxiang^[14]等人基于多学科优化原理（MDO）,新提出了一种多态机制的机构优化方法。

3）在机构运动方面