文 献 综 述 一、选题的背景及意义 随着科学技术的发展，人们越来越需要一种能够解放双手，提高工作效率，自动跟随的移动机器人，可以广泛应用于超市、宾馆、酒店等公共场所，也可以应用于各种运输系统以及家庭生活等等。

移动机器人是机器人研究领域的一个重要研究方向，它集中了传感器技术、信息出路、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

随着机器人性能不断完善，移动机器人的应用范围也越来越广泛，大到工厂，小到每一个家庭，广泛的应用领域也要求移动机器人能够对各种环境进行感知并进行处理完成对应的功能。

自动跟随移动机器人是服务于确定目标的热门研究领域，它可以在众多场合中帮助人们完成指定的任务。

比如，在机场或超市帮助人们携带行李，在工厂仓库中帮助整理货物，又或者家里面的扫地机器人。

因此，移动机器人的需求是很大的，它的发展得到世界各国普遍关注。

目前的跟随方式主要有基于图像处理的跟随技术、基于红外的跟随技术和基于超声波的跟随技术。

将基于超声波测距的三维定位技术应用到小车当中也是移动机器人的发展方向之一，这种小车能够拥有目标识别和自动跟随两大功能。

通过获取目标人携带的超声波发射器到小车上固定的几个超声波接收器的距离，能够有效获取目标人的位置，再于小车的运动控制系统相结合，在一定条件下追踪该目标。

本课题旨在设计出一个能够自动跟随目标的小车，它能够在机场火车站候车大厅等平坦开阔的室内环境中跟随人的移动而移动，也可以将自动跟随系统有效的扩展，使得生活更加的智能。