1. 毕业设计（论文）主要内容：

1. 了解机器人系统的分析力学建模方法，包括牛顿-欧拉法，拉格朗日和哈密尔顿方法；
2. 根据以上的分析力学建模方法，建立多连杆机械臂和非完整移动小车的运动学与动力学模型；
3. 通过以上建立的机器人系统模型，结合常用的运动规划算法，编写相应的仿真程序指导系统的设计。
4. 阅读指定英文文献，并将其翻译成中文。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 拟定总体方案；

2. 计算有关参数并对主要零部件进行校核；

3. 绘制总图及零部件图；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1. 3.3～3.12. 1.5周 查阅收集有关课题资料，并做好笔记、周记，完成开题报告。

2. 3.13～3.23. 1.5周考虑总体方案，拿出绘制的总体方案草图。

3. 3.24～3.30. 1周 进行设计计算，包括工艺参数、结构尺寸、主要零件的校核。

4. 主要参考文献

1. Li Z, Deng J, Lu R, et al. Trajectory-tracking control of mobile robot systems incorporating neural-dynamic optimized model predictive approach[J]. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, 2016,46(6):740-749.
2. J. T. Betts. Survey of numerical methods for trajectory optimization. AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 21(2):193–207.
3. J. Barraquand and J. C. Latombe. Nonholonomic multibody mobile robots: Controllability and motion planning in the presence of obstacles. Algorithmica, 10:121–155, 1993
4. H. Choset and J. Burdick. Sensor based motion planning: Incremental construction of the hierarchical generalized Voronoi graph. International Journal of Robotics Research, 19(2):126–148, February 2000.
5. A. Isidori. Nonlinear Control Systems: An Introduction. Springer-Verlag, 1985.
6. O. Khatib. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. International Journal of Robotics Research, 5:90–98, 1986.