1. 研究目的与意义（文献综述）

1.研究现状

随着生产力的发展和科学技术的进步，现代工业生产中已逐渐脱离了手工作业，因为传统的手工作业早已不能满足现代工业生产力的要求。原本由人手完成的工作大多都由机械设备来完成，机械设备也逐渐扮演起“人”的角色来。作为代替人手作业的机械设备，其最主要的结构部位就是“手”，也就是机械手。

2. 研究的基本内容与方案

1.研究的基本内容

此研究课题研究的是基于轻小物品抓取的夹持装置，也就是机械手的设计。其设计包含以下几个部分。

1.1总体结构设计

本抓取装置的设计包含了手指、手掌、滑行架、隔热装置、传动系统、连接系统的设计。其中手指部分包括指节、指节连接弹簧、sma丝，电磁铁、指节连接轴。手掌部分包括手指固定部分、绕线装置、电机固定装置、弹簧固定结构、滑动辅助结构，手掌固定结构。滑行架部分包括滑行导向轴、弹簧固定结构、滑行架辅助连接结构。隔热装置包括隔热管和绕线盘。传动系统包括电机、电机开关、导电线、电机绕线盘、记忆合金弹簧、拉伸弹簧、sma丝。连接系统包括连接轴，连接固定架、连接螺栓。

1.2设计目标

本次设计的主要目的是要能够很好的实现机械手的抓取功能，让它在抓取物品时有一定的稳定性，能够保持被抓物不掉落滑落。其次，能够实现手指局部的形变，以此来实现对不同物品的抓取，提高机械手的适应性。再者，通过在手指上安装磁铁，增强机械手的抓取力度和稳定性。除了以上几个设计目标之外，还应实现手掌的左右移动以实现错位，使机械手的功能更加多元化。

3. 研究计划与安排

第1－4周：完成调研收集分析有关资料，了解各种夹持器结构及其驱动的原理和方法。提出设计思路和内容，确定方案，完成开题报告。

第5－6周：设计夹持器的结构。

第7－8周：结构的优化设计。

4. 参考文献（12篇以上）

［1］ [1]黄海.仿人欠驱动作业手及其动态控制技术[m].北京:国防工业出版社，2011.10.

［2］ [2]刘宏，姜力.仿人多指灵巧手及其操作控制[m].北京：科学出版社，2010.

［3］ [3]何明畅. 基于sma软体手指的变刚度驱动方法与实验研究[d].武汉：武汉理工大学，2017.03.