1.1课题研究目的

研究基于转矩分配的电子差速器模型，采用模糊控制算法设计一款响应速度快、精度高的模糊控制器，实现轮毂电机驱动的电动汽车电子差速系统。

1.2课题研究意义

随着汽车产业的发展，燃油汽车给人们带来便利的同时也带来一系列环境问题^[2]。在全球电子化、信息化、倡导绿色环保的大背景下，轮毂电机驱动的电动汽车便应运而生^[32]。电动汽车具有传统燃油汽车无法比拟的优势：节能、零排放、低噪音等等。但是电动汽车的发展也遇到许多瓶颈，包括续航里程、充电速度、充电桩的配置等等。在这其中轮毂电机使得电子差速系统成为保证汽车安全不可或缺的一部分。

差速系统是影响汽车稳定的重要因素^[3]。轮毂电机的出现省去了汽车一系列的传动装置，如离合器、变速器、传动轴等等。因此，电子差速系统的可靠性变得尤为重要。设计一款响应速度块、响应精度高、可靠性高的电子差速系统是目前国内外研究的重点。由于低速与高速情况下汽车载荷的分配不同，轮胎的受力情况也不同，传统基于转速的差速器设计并不足以满足所有行驶工况^[1]。因此，基于转矩设计的具有自适应调节的电子差速系统就具有重要且实际的价值。

1.3国内外研究现状分析

1.3.1国外研究现状

国外学者很早就开始了对电动汽车的研究。早期许多电动汽车仅仅把动力源改变，传动装置并没有太大的变化。但是随着轮毂电机应用，电子差速也成了国外学者长期研究的一个课题。

GuoJ等人于2012年使用遗传算法、优化控制规则以确保控制规则的正确性和准确性^[21]。同年通过协调可变扭矩分配（VTD）和电子稳定程序（ESP）的控制来设计集成车辆动态控制系统。^[30]

NamK等人于2012年提出一种新的运动控制方法，其控制方式是基于轮胎侧向力的控制。设计一个扰动观察器（DOB）实现对轮胎侧向力实时跟踪。^[22]