一、选题的背景及意义 起重机种类繁多，按照其构造和作业方式，可以将其主要分为两类：桥式起重机和旋转起重机。

桥式起重机主要由桥架控制室、电机驱动装置、小车、变幅机构、绳索装置、提升机构等部分组成，它的作业方式为依靠提升机构的升降运动、小车和大车运行机构的水平运动去完成荷载在三维空间内的搬运工作，它具有承载能力大，工作可靠性高，制造工艺相对简单等特点。

旋转起重机又可以按其工作场合分为塔式起重机和桅杆式起重机。

塔式起重机常用于建筑施工，它的结构特点是有一个可以拉伸，旋转的臂杆作为受力点，其塔身较高，臂杆较长，并可以快速拆卸和安装荷载，其组成主要包括旋转机构，提升机构，变幅机构，运行机构四部分。

桅杆式起重机通常安装于可移动的设备上，它的结构特点与塔式起重机相似，都是臂杆结构。

主要的作业方式是回转运动，起伏运动，升降运动，和塔式起重机不一样的是，桅杆式起重机是利用臂杆的摆动从而实现幅度的变化。

起重机是利用绳索来吊运负载，当天车、电机等带动负载加速或减速时，其运动状态会发生改变，进而引起负载的摆动。

消除摇曳变动的主动阻尼成为在自动起重机作业的一项重要任务，在工业生产中地位也越来越重要。

其主要的问题是消除荷载平移运动过程中的耦合，设计出可以有效地抑制荷载摆动的控制方法，既具有实际工程意义，又是国内外研究的热点和难点。

到目前为止，荷载摆动的抑制主要依赖于工人熟练的操作经验，随着老龄化时代的到来，青壮年劳动人口的减少，设计出高效地操作起重机的控制系统，确保操作者安全是十分必要的。