1. 毕业设计（论文）的内容和要求

自动泊车系统作为高级驾驶辅助系统的重要组成部分，能够帮助驾驶员快速安全地完成泊车入库的操作、提高驾驶的舒适性、一定程度上降低泊车过程中的事故发生率。

准确、有效的自动泊车引导方法和控制策略能够指挥车辆顺利并安全地进入指定泊位。

该课题以自动泊车运动学模型为基础，构建平行式泊车路径规划策略，设计跟踪控制器等内容。

2. 参考文献

[1]林蓁蓁,李庆,梁艳菊,陈大鹏.一种基于路径规划的自动平行泊车算法[J]. 计算机应用研究.2012,29(5):1713-1715. [2]吴春平,胡洁. 基于PnP和自适应线性卡尔曼滤波的实时位姿估计[J].电机与控制应用.2018,45(7):61-66. [3]侯忠生,董航瑞,金尚泰.基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制[J].自动化学报. 2015, 41(4):823-831. [4]李社蕾，张 潇，周望月 .基于模糊控制的自动泊车轨迹研究及仿真 [J].计算机技术与发展.2017,27(2):163-170. [5]罗勇, 陈慧. 基于 EKF 的自动泊车系统位姿估计算法设计[J]. 山东交通学院学报, 2013, 21(4): 26-30. [6]林志杰．基于空间位置重构的自动泊车系统研究[D].北京工业大学,2012. [7]Samani, N. N., Danesh, M., Ghaisari, J. Parallel parking of a car-like mobile robot based on the P-domain path tracking controllers[J]. IET Control Theory Applications.2016,10(5), 564-572.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第 19-20 周（01-07至01-18）：完成外文资料翻译，并提交电子版本；寒假任务：熟悉自动泊车动力学模型建模，并用MATLAB实现模型仿真； 第1-2周（02-25至03-08）：查阅中英文资料20篇以上，完成文献综述；完成开题报告； 开题报告 第3-5周（03-11至03-30）：分析平行式泊车轨迹规划策略，构建约束条件，完成可行性分析； 第6-8周（04-01至04-21）：设计路径跟踪控制器，设计车辆位姿估计器； 第9-10周（04-22至05-05）：完成中期检查；系统调试，完成仿真验证； 中期检查 第11-12周（05-06至05-19）：改进控制系统性能，优化自动泊车策略； 第13-15周（05-20至06-09）：论文撰写；答辩演示文稿的制作；答辩。

答辩