1. 毕业设计（论文）的内容和要求

自从上世纪60年代以来,机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用,尤其是机械、航天等领域。

但传统的刚性机器人存在诸多弊端,具有一定的局限性,所以近年来,柔性关节机器人受到了广泛关注,成为研究的热点之一。

为了使柔性关节机器人更好的完成指定的任务,对控制方法提出了更高的要求。

2. 参考文献

1. 王雪竹. 柔性关节机器人高精度建模与控制策略研究[J]. 2015. 2. 尹伟, 孙雷, 王萌, et al. 用于柔性关节机器人位置控制的幅值饱和非线性状态反馈控制器[J]. 机器人, 2017(4). 3， 郭一, 刘金琨. 带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制[J]. 智能系统学报, 2013, 8(1):21-27. 4. S. Yu, X. Yu, B. Shirinzadeh, and Z. Man, ”Continuous finite-time con- trol for robotic manipulators with terminal sliding mode,” Automatica, vol. 41, no. 11, pp. 1957#8211;1964, 2005. 5. Paine N, Oh S, Sentis L. Design and Control Considerations for High-Performance Series Elastic Actuators[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2014, 19(3):1080-1091. 6. Lee J, Chan L, Tsagarakis N, et al. Residual-Based External Torque Estimation in Series Elastic Actuators Over a Wide Stiffness Range: Frequency Domain Approach[J]. IEEE Robotics Automation Letters, 2018, 3(3):1442-1449. 7. 相关文献请自己查阅。

3. 毕业设计（论文）进程安排

第19周 （2019.01.07-2019.01.13） 指导教师确定学生课题，并下达任务书。

第20周 （2019.01.14-2019.01.20） 1）根据课题内容搜集相关文献，要求10篇英文文献（全部为ieee transactions文章），30篇中文文献（5篇博士论文，5篇硕士论文，20篇ei收录期刊文章）。

按毕业论文参考文献格式要求对其进行整理，提交给指导老师审阅。