一、研究背景 近些年来人工智能技术发展迅速，越来越多的机器人被开发制造出来，而近些年来的机器人和此前的机器人相比具有明显的区别，那就是在智能学习和深度学习方面，机器人可以通过后天的训练来强化某种行为。

在人们的日常行为当中，人们通过行走和直立时的技巧来控制身体的平衡，这些动作包含脚跟的滚动和脚趾的倾斜，使人们在行走和直立的过程中形成良好的间隙，机器人就可以用来模仿人们的这些动作来实现良好的平衡性。

平衡功能是人们身体的一项非常重要的功能，日常生活中的各种动作必须全部依靠平衡功能[1]。

人为进行平衡训练并不是最适合平衡障碍患者的早期康复训练，不能进行实时的平衡评估和运动生物反馈，康复效果一般而且费事费力[2]。

坐位平衡存在困难的人，上肢动作极为吃力；站位平衡存在困难的人，下肢动作受到限制并且行走困难。

根据具体情况选择相应的平衡训练，可以起到改善并提高平衡能力的作用[3]，人们身体的平衡能力特别是站位能力的术后恢复训练的研究已是当前国际学术界非常活跃的一个研究领域。

事实上康复机器人的起源可以追溯到很早的时候，而近些年来的发展趋势蓬勃，人们越来越关注这个领域了。

最早的康复机器人设计的初衷是解决人们行走的问题，我们可以把机器人作为初始的前端，让它们机器人自己代替人类进行康复治疗工作，这必然是大势所趋。

一方面是改善并提高运动能力，另一方面则是帮助生活中存在困难的人恢复并保持他们的生活能力，甚至是提高他们的生活能力。

本篇文章通过对当前市场上主要的一些走在前沿的下肢康复机器人，探讨研究当前下肢康复机器人在平衡康复中存在的问题，并以着手解决这些缺点为目标，设计更加优良的产品，使下肢康复机器人在平衡康复中更具有普世性和时效性。