1.1研究背景意义 从第一个庞大而笨重的机械手臂发展到现在的人形机器人，这一过程经历了半个多世纪。

起初的机器人是只知道执行人们给出的指令履行任务的机械而已，这些机器人常被用来帮助人们做一些枯燥重复的工作，除此之外，危险性较大、环境恶劣的工作也借由机器人完成，机器人能提高人类的劳动力效率，加快社会进步。

目前，机器人技术在人们生产生活中的需求不断扩大。

从最初的只能重复简单动作的机器人到具有感觉识别的自适应离线编程机器人再到能够将多传感器信息进行融合的智能型机器人，应用领域从最初的工业机器人扩展到服务机器人，与传统成熟的工业机器人相比，服务机器人发展历程较短，但是由于服务机器人在人们的日常生活中的应用面越来越广，例如：医疗、教育、安保、清洁、导游等领域，因此服务机器人的市场需求也在不断扩大[1]。

而且官方数据得出，在 2016 年，我国服务机器人市场规模增长迅速，比全球的年平均增长速度要高出许多。

服务机器人通常是通过执行肮脏、枯燥、遥远、危险或重复的工作来帮助人类，包括家务劳动。

它们通常是自主的，或由内置的控制系统操作，有手动控制选项。

”服务机器人”一词没有严格技术解说， IFR提出了一个暂定定义：”服务机器人是指半自主或完全自主的行动，以给予人类和设备有益服务机器人，不包括制造业务[2-4]。

”服务机器人可划分成家用的、医疗的和公共的，这其中，我国家用服务机器人占整个市场规模的 40.15%、医疗服务机器人和公共服务机器人市场规模分别为占 31.06%和 28.78%[5-6]。

近年来，服务机器人增速远超包括工业机器人在内的其他类型机器人，未来的几年时间内服务机器人还会呈现强劲的增长态势。