1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、研究背景及意义

导航是为运动载体准确提供实时的位置、速度和姿态等信息的一门技术。由于单一的导航系统各自存在着不同的缺陷，面对日益增长的更高导航精度的需求，组合导航的出现弥补了这一缺陷。ins/gps组合导航系统是将惯性导航系统和gps导航系统合理搭配，取长补短，充分发挥单一导航系统的优势，得到一种最优导航输出结果的高精度导航系统。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题要解决的问题：

1、研究惯性导航、gps导航以及卡尔曼滤波的原理；

2、选择组合导航滤波器的系统状态变量，根据状态变量选用合适的卡尔曼滤波器，建立状态方程和量测方程；