1. 研究目的与意义（文献综述）

焊接机器人是工业机器人中的非常重要的一个分支，可用于实现自动化，提高生产效率，在机械制造、交通、航空航天、石油化工、电子、金属结构和兵器工业等领域应用十分广泛。由于国内经济下行压力大，经济结构转型升级任重道远，为加快促进《中国制造2025》完成既定目标，应加强技术创新，改进焊接机器人的结构，使之性能更优越，这具有重大的意义。

工业机器人的发展由来已久。1954年，美国人devol就提出了工业机器人的设计方案，在1962年开发了第一台工业机器人“unimate”，工业机器人正式登上了制造领域的舞台。经过几十年的发展，国外对机器人的研究主要体现在完善控制系统的智能型和提高工业机器人系统的自动化程度上，另外还有仿真技术。尤其是美国和日本，工业机器人和焊接机器人发展较早，技术也较成熟。

国内的工业机器人技术的发展相对较晚，但也有了三十多年的历史。在研究和引进国外机器人技术的基础上，经过“863”计划和“七五”以后的历届五年计划的努力，我国已经基本掌握了焊接机器人设计制造和控制等核心技术，并开发了各种类型的焊接机器人，我国的自主研发水平正在不断地提高。但技术受到制造和工业技术的制约，目前还不能像国外那样成批生产，而且我国制造的机器人的性能在可靠度、精度、使用寿命等于国外相比仍有较大差距，故国内市场还是以国外机器人为主，我们还有很长一段路要走。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

总体方案设计：确定基本的设计原则后，逐步明确自由度，按照要求的路径规划和位移空间设立坐标系，根据这些要求拟定机械结构的伸缩参数和角度参数，选择合理的驱动方式和传动方式。按照力学分析和检验逐步细化满足要求的结构尺寸，最后拟定机架。

三维画图：把设计的焊接机器人用三维软件ug或catia画出来，标记尺寸，并生成二维平面图，包括零件图、装配图和爆炸图。

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定技术方案，并完成开题报告，完成英文翻译。

第4－7周：学习实际题目要求基本知识，完成总体设计。按照设计方案，确定设计原则和传动方式。

第8周：中期检查。确定机器人的结构和大致尺寸，然后进行受力分析和强度计算，逐步细化机械臂、机械手和腕关节的尺寸，完成结构设计。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张轲, 吕学勤. 移动焊接机器人的研究现状及发展趋势[j]. 焊接, 2004(8):5-9.

[2]欧爽翔, 六自由度焊接机器人本体结构设计与开发[d]. 广西大学硕士学位论文, 2014, 4:1-89.

[3]谭一炯, 周方明. 焊接机器人技术现状与发展趋势[j], 电焊机, 2006, 36(3):6-10.