目前机器人焊接技术在世界工业上的发展地位很高，许多国家都将此技术列为战略发展目标，不过不同国家的发展模式和技术水平都有差异。美国是世界上最先开始提出将机器人应用在生产上的国家，最早是由戴沃尔发表的“通用重复型机器人”的专利论文，而在1959年在美国出现了第一类机器人系统。8年后日本从美国引进了不同类型的机器人后就着手开始在全国范围内进行应用，鼓励创新，并率先在汽车制造业与焊接领域进行应用。后来，机器人就在其他的领域和产业中发展，目前日本成为了世界上使用和生产机器人最多的国家，工业发展水平有很大提升。从世界上各方面的机器人应用来看，主要领域是焊接方向，也就是此课题的研究大方向。

在我国，机器人在工业上的使用起步较晚，而在“七五”期间研制的机器人类型过多，大多都停留在理论水平，所以在当时与发达国家还存在很大的差距。不过随着我国科学技术的逐步发展，在“863”高科技计划后，经过很长时间的艰苦奋斗，我国在机器人技术领域中取得了很高的成就，并且现在也在逐步攻关各种技术难题，正在迅速提升中。

机器人焊接技术是目前焊接方向研究的主流，相比于人工焊接，机器人焊接在各个方面都有突出的优点。工业机器人方面的研究与发展，对工业发展的进步有着突出的贡献，尤其体现在高质高效的焊接生产过程中。随着计算机技术，网络化技术，智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展，我们在焊接机器人智能化技术，虚拟现实技术和控制技术将会成为未来工业研究的主题 [1]。

焊缝跟踪技术是保证焊接质量的基本条件，尽管目前焊缝跟踪系统有了较大的发展，并有一些实用的系统应用于生产过程中，但由于实际生产过程对跟踪系统的灵活性、精度和可靠性提出了越来越高的要求，所以这项课题对于我们在焊接机器人的认识和使用方面都有十足的提升 [4]。

在对人体的健康方面，电焊弧光对人体的伤害基本上就是紫外线，紫外线具有很强的投射和辐射性质，长期处于此工作环境下会对自己的健康产生一定的危害；另外，焊接产生大量粉尘气体，呼吸太多都对都会对身体健康产生不良影响。基于这些缺点，如果改用机器人焊接，操作人员远离工作区域，就会对健康方面产生好的影响，也能在工作环境中处理产生的气体而不影响操作的正常进行，这对于环境的保护也有着巨大的帮助。

焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度和焊丝伸长量等对焊接结果有着决定作用。采用机器人焊接时，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求,因此焊接质量稳定。而人工焊接时，焊接速度、焊丝伸长量等都是变化的，很难做到质量的均一性。机器人可24h连续生产。随着高速高效焊接技术的应用，采用机器人焊接,效率提高得更为明显。缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是可以通过修改程序以适应不同工件的生产。

目前焊接机器人的应用有着十足的前景和发展机遇。随着科技的发展，焊接机器人的制作工艺改善，性能提高的同时价格也有所下降；而在另一个方面，当前劳动力成本较高，而我国发展也从原本的制造大国向着创新型强国迈进，需要更加先进的加工工艺才能提高产品质量和推进企业间的竞争力，所以目前对机器人焊接技术的研究有着相当大的必要性。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

1．文献调研，了解国内外相关研究概况和发展趋势，了解机器人焊接相关技术及机器人焊接的优点与前景，了解选题与社会、健康、安全、成本以及环境等因素的关系；

2. 观察并分析不同焊接参数下，焊缝截面形状及截面积的大小变化，总结工艺参数对焊缝成型的影响规律；