文 献 综 述 一．引言 近现代随着电子科技的发展，在应用方面不仅仅局限在计算机方面，智能装备，智能穿戴已经成为了当今物联网技术发展的重要热点方向之一。

自平衡车具有体积小，运动灵活，便利，高效节能等特点，它有着自己的使用途径并且正在被广泛应用。

如，短途代步、治安巡逻、服务业等。

总之，平衡车的应用正在向各个领域扩展，在生活中平衡车出现的频率也越来越高，平衡车也将成为科技世界重要的组成部分。

本毕业设计就是在治安巡逻方面加以运用，在仓库环境下面向保安巡逻的智能平衡车。

二．平衡车的发展历史 1985年，山藤一雄先生公布了只能做直线运动两轮平衡车的模型。

2001年美国科学家迪恩卡门(Dean Kamen)研发了”赛格威”这种便利实用的智能两轮电动平衡车。

2002年，瑞士的富力克斯研发了可遥控两轮平衡机器人乔伊，行驶可达1.5m/s。

2003，美国的安德森等人发明了独特的两轮电动平衡车，除在平缓的道路又可在崎岖的道路上行驶，该产品于2003年被NASA誉为季度最佳机器人。

2005年，日本的村田公布了”村田顽童”自行车机器人，使得平衡车技术有了质的发展，2006年被《Time》誉为最佳发明之一[1]。