文 献 综 述 一、选题背景 在信息化时代的工业生产中，数据化、自动化、高效化成为了重要指标。

无人机的普及，对现代化信息工业生产有着许多无可比拟的优势。

在许多工业生产，比如生产线上的零散组件灵活运输、航拍等无人机都得以应用，四旋翼飞行器的准确性、高效性以及灵便的探测能力得到了充分的发挥。

同时四旋翼飞行器有着更为广阔的前景有待开发。

可以通过飞行器的智能算法来实现人与飞机、飞机与飞机之间的互动；可以通过飞行器的智能化管理实现飞行器帮助人进行一些基本行为，比如已经实现了的运送快递的应用。

因此，从各个方面看，四旋翼飞行器的普及，可以大大降低成本，减小安全隐患，解放一些客观因素的束缚，因此其潜力很大。

二、研究现状 20世纪90年代之后，随着微电机系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得可以制作多旋翼飞行器的自动控制器得以产生。

但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们经过一段时间去研究MEMS去噪声的各种数学算法。

这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，人们经过努力直到速度比较快的单片机诞生。

之后人们努力去理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，建模、设计控制算法、实现控制算法。