1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的及意义

1.1.1 研究目的

随着无人机技术的发展，无人机的应用已经渗透到生活的方方面面。无人机尺寸小，速度多变，飞行环境复杂，使得无人机导航变得尤为重要。目前飞行器所使用的导航系统，能适应全天候、全球性应用的确实不多。传统无线电导航，如塔康（tacan）等，在应用上存有很多的限制和不便之处。目前无人机导航技术主要有基于飞机内部惯性测量单元（imu）的惯性导航、基于全球定位系统（gps）的gps坐标导航，这些方式使用环境有限，而且易受干扰，精度较差，无法很好地应用。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 整理研究方案

为了研究的方便，本课题拟定对一个形状为三角形的降落标志进行识别。课题目标为对降落标志的识别，完成自动跟踪和自动降落的任务。无人机首先通过gps定位获取经纬度信息，使无人机飞行到大致位置，无人机的控制权交给图像识别。图像识别部分包含了图像矫正，缩放，降噪，二值化，识别目标标志，计算无人机行进路线，发送指令给无人机等步骤，流程框图如图1所示。

3. 研究计划与安排

第1－2周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

第3－4周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

第5－6周：确定系统总体方案，学习与研究相关的函数。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] zhang z. a flexiblenew technique for camera calibration[j]. ieee transactions on patternanalysis and machine intelligence, 2000, 22(11): 1330-1334.

[2] ramalingam s, sturm p.a unifying model for camera calibration[j]. ieee transactions on patternanalysis amp; machine intelligence, 2017, 39(7):1309-1319.

[3] liu w, anguelov d, erhand, et al. ssd: single shot multibox detector[c]. european conference oncomputer vision: springer, cham, 2016: 21-37.