一．课题背景： 智能机器人作为现代生活的得力助手在各个方面都得到了广泛的应用。

从家用生活，如智能家居，智能代步工具等，到工厂的智能生产，再到军事，航天等大国重器，人们的生活与智能机器人的发展越来越离不开关系。

智能移动机器人自上世纪50年代初美国Barrett Electronics 研发的第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System, AGVS)开始，至今已经发生了翻天覆地的变化。

移动机器人按其移动的方式分类可分为履带式，腿式，推进式以及轮式。

在不同的环境下各有其特殊的用处。

在这些机器人当中，轮式机器人由于其简便的机械结构以及控制算法的成熟，从而应用的十分广泛。

显然，日常生活中我们见到的轮式机器人大多是四轮智能机器人，这是因为四轮移动机器人机械结构较为稳定，不需要较为复杂的控制系统，便于集成多种功能且可实现较大负重量。

然而在一些特殊场合，四轮移动机器人却因为其体积较大，转向困难等问题限制了其使用。

其次，当今世界能源以及污染问题日益严峻，这就使得如何减少燃油汽车的使用，寻找更多使用清洁能源的代步工具的需求愈加强烈。

两轮平衡车因其特殊的倒立摆结构，因此体积小，转向灵活，操作简单，绿色无污染且只需简单的机械结构和精巧的算法控制就可以实现从而受到越来越多的关注，在多个领域都具有良好的前景。