1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一．课题背景： 智能机器人作为现代生活的得力助手在各个方面都得到了广泛的应用。

从家用生活，如智能家居，智能代步工具等，到工厂的智能生产，再到军事，航天等大国重器，人们的生活与智能机器人的发展越来越离不开关系。

智能移动机器人自上世纪50年代初美国barrett electronics 研发的第一台自动引导车辆系统（automated guided vehicle system, agvs)开始，至今已经发生了翻天覆地的变化。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一．课题的内容和要解决的问题： 本课题就是以stm32为主控芯片，通过姿态解算测量保持小车直立平衡，结合图像识别技术所实现的循迹智能平衡小车的设计。

所要达到的功能要求是： （1）平衡小车具有蓝牙控制和智能循迹两种模式的选择； （2）采用摄像头对道路图像信息进行采集 （3）利用stm32处理器对采集信息进行处理，完成轨迹识别与小车行进控制 （4）利用pid经典控制算法，对小车速度和方向精确控制。

（5）以keil mdk为软件开发平台，使用 c语言编程完成stm8s单片机主控制器功能执行。