1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

（1） 选题背景及意义 在信息化时代的工业生产中，数据化、自动化、高效化成为了重要指标。

无人机的普及，对现代化信息工业生产有着许多无可比拟的优势。

在许多工业生产，比如生产线上的零散组件灵活运输，机械化农业基地除虫等无人机都得以应用，四旋翼飞行器的准确性、高效性以及灵便的探测能力得到了充分的发挥。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题主要研究循迹模块的使用和基于stm32的飞行器的飞行控制，主要需要解决的问题是循迹模块和pc端的连接调试，循迹模块和stm32板子的连接使用，循迹模块采集数据在stm32上的处理，飞行器的pid控制。

拟采用的研究手段： 1.通过下载网上已有的循迹模块相对应的pc端软件，在将循迹模块与stm32板子按照对应管脚相连后，通过端口将循迹模块采集到的数据发送到pc端上的对应软件以此查看循迹模块采集数据的正确性，循迹模块ccd的ad接口采用stm32板子拓展接口的带adc的pb0/pb1，暂定为pb1，模拟电压变化大小范围为3.0v，分辨率为8位。

两个其他io接口采用拓展接口的任意普通io口，暂定为普通io口pb13和pc15。