1. 毕业设计（论文）的内容和要求

1、内容 基于stm32单片机的平衡小车的设计。

本设计使用stm32开发板进行控制，利用mpu6050重力加速度陀螺仪传感器进行对小车姿态的采集，将采集到数据进行pid运算，将运算结果以不同占空比的pwm波输出给电机驱动，根据不同占空比的pwm波对应不同电压让电机改变速度，实现小车平衡。

再将平衡车与循迹模块或蓝牙模块结合在一起，实现小车的寻路，达到智能巡逻的目的。

2. 参考文献

[1]赵磊.基于STM32的两轮自平衡小车研究[J].数字技术与应用,2017, (1):35-36. [2]陈章宝,鲍伟超,孟帅.两轮自平衡小车的研究与设计[J].蚌埠学院学报,2016, 5(5):1-5. [3]李亚文,常亮.一种基于ARM-STM32的两轮自平衡小车的设计与实现[J].计算机与数字工程,2017,45(7):1426-1429,1436. [4]邓丽敏,管声启,武永桥等.MPU6050信号接受与处理的研究与应用[J].内燃机与配件,2016,(12):129-130. [5]李世光,王文文,申梦茜等.基于STM32的姿态测量系统设计[J].现代电子技术,2016,39(9):12-14，21. [6]占华林,邹丽彬,欧阳烨.基于MPU6050六轴传感器平衡小车的设计[J].电子测试,2017,(21):10-11. [7]廉佐政,王海珍.基于STM32的PWM输出实验设计[J].实验技术与管理, 2017,34(8):137-140. [8]唐飞,徐文权,王陈宁.基于STM32的PID控制程序设计[J].安庆师范大学学报(自然科学版),2017,23(1):19-22. [9]朱贵国,汪党.基于STM32单片机的直流电机调速系统设计[J].数字技术与应用,2013,(5). [10]朱豪坤.基于姿态传感器MPU6050的卡尔曼滤波应用[J].中国科技纵横, 2016,(19). [11]王辉, 于立君, 董泽全等. 基于STM32的循迹平衡小车实验教学平台研究[J]. 实验技术与管理, 2017, 34(5):136-139. [12]许文卓, 顾亭, 孙浩谛等. 基于红外循迹的火灾报警小车循迹算法研究[J]. 甘肃科技, 2017, 第33卷(4):11-13. [12]牛国臣, 许开鲁. 基于线性CCD的类人机器人循迹系统的设计[J]. 现代电子技术, 2018, (2):133-136，140.

3. 毕业设计（论文）进程安排

起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容 备 注 2017年12月1日-2018年3月20日 1、查阅课题相关文献资料，撰写及修改开题报告，翻译专业原文资料； 2、提交开题报告、给毕业设计指导教师审阅，由指导教室给出评语。

3月21日-4月30日 1、在指导教师的具体指导下进行毕业设计，完成小车的直立与行走功能以及部分蓝牙模块； 2、提交翻译原文及译文、中期课题完成情况报告给毕业设计指导教师审阅。

5月1日-5月20日 1、完成小车的循迹、蓝牙模块，进行整体测试； 2、拟定论文提纲； 3、在指导教师的指导下进行毕业设计文档撰写。