1. 毕业设计（论文）的内容和要求

内容： 两轮平衡小车在现实生活中有许多有趣的应用，成为一种非常流行的代步工具，而引入图像识别将使小车的应用更为广泛，也能应用到更多的领域。

本课题就是以stm32为主控芯片，结合图像识别技术所实现的平衡小车的设计 要求： （1）平衡小车具有蓝牙控制和智能跟随两种模式的选择； （2）采用摄像头对道路图像信息进行采集 （3）利用stm32处理器对采集信息进行处理，完成轨迹识别与小车行进控制 （4）利用pid经典控制算法，对小车速度和方向精确控制。

（5）软硬件联合调试，完成系统各项综合测试。

2. 参考文献

[1]刘火良, 杨森.STM32库开发实战指南:基于STM32F103[M].第二版.北京:机械工业出版社,2017. [2]陈志旺.STM32嵌入式微控制器快速上手[M].北京:电子工业出版社,2014. [3]杨光祥, 梁华, 朱军.STM32原理与工程实践[M].武汉:武汉理工大学出版社,2013. [4]王素青,熊维堂.基于STM32的两轮自平衡小车系统设计[J].实验室研究与探索,2016,35(05):146-150. [5]董增增. 基于双轮自平衡小车的PID参数验证平台的设计[D].内蒙古大学,2016. [6]黄亚新,耿安坤,陈楼,刘兵.两轮自平衡小车的PID控制[J].电子世界,2013(18):81 136. [7]卢秀和,李海铭,薛鹏,魏巍,张斌,李建波.两轮自平衡小车姿态平衡控制系统的研究[J].数字技术与应用,2013(02):10-11 13. [8]闻双云. 两轮自平衡小车控制算法的研究与优化[D].吉林大学,2017. [9]李杨,战艺,周晓明,袁辉.两轮自平衡小车的建模与控制[J].装备制造技术,2016(08):27-30. [10]李晓阳. 两轮自平衡小车建模及其姿态平衡控制方法研究[D].河南理工大学,2014. [11]王子辉,叶云岳.基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究[J].传感技术学报,2009,22(04):484-488. [12]熊慧,魏翼鹰,黄加勇,陈华伟.基于图像识别的循迹车路径识别算法研究[J].单片机与嵌入式系统应用,2009(03):20-23. [13]刘龙,李建奇,魏光宇,刘磊.基于图像识别的自主寻迹智能小车设计[J].湖南文理学院学报(自然科学版),2016,28(03):62-66 70. [14]陈思涵. 基于视觉引导的自平衡机器人控制系统研究[D].大连海事大学,2017. [15]Cheng Y, Cheng L, Huang W, et al. Design of speed regulation system of smart car based on fuzzy control[J]. Journal of Wuhan University of Science Technology, 2007. [16]Milan S, Roger B, Vaclav H. Image Processing, Analysis and Machine Vision[J]. Journal of Electronic Imaging, 2014, xix(82):685#8211;686. [17]Saarinen K. Image processing, analysis and machine vision : by Milan Sonka, Vaclav Hlavac and Roger Boyle. Publisher: Chapman Hall, 2#8211;6 Boundary Row, London SE1 8HN, UK, 1993, xix 555 pp. ISBN 0-412-45570-6[J]. Signal Processing, 1994, 35(1):102-104.

3. 毕业设计（论文）进程安排

起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容 备 注 2017/12/01#8212;2017/12/25 选择和确定毕设课题，查阅收集并学习本课题相关资料 2017/12/25#8212;2018/01/30 总结思考并准备开题报告 2018/02/1#8212;2018/03/10 构思并确定课题的整体思路，设计软硬件，外文资料翻译 2018/03/11#8212;2018/04/25 编写软件代码，进行中期总结； 2018/04/25#8212;2018/05/20 软硬联机调试，整理资料，构思论文 2018/05/21#8212;2018/06/15 撰写论文，并准备答辩