1. 毕业设计（论文）主要内容：

机械臂在工业装配、零部件制造、精密医疗手术等领域有广泛应用，对各行各业自动化有极大促进作用。本文主要设计与实现桌面机械臂在3D空间内实现多自由度轨迹追踪控制的系统。在查阅相关文献并深入研究桌面机械臂动力学建模、轨迹规划算法以及运动控制策略等相关理论，在此基础上设计出适用于桌面机械臂结构及运动特性的较精确轨迹追踪控制系统。论文阐述了机械臂整个控制系统设计方案，包括动力学模型、轨迹规划算法以及运动控制策略，通过上位机开发软件LabView和控制硬件平台Arduino对机械臂进行轨迹追踪控制与实物测试。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中英文文献不少于2篇）。

（2）完成开题报告。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译。

（3）6－9周：设计并实现运动控制系统，并进行仿真验证。

4. 主要参考文献

[1] 蔡汉明, 钱永恒. dobot型机器人运动学分析与仿真[j]. 机电工程, 2016, 33(10): 1217- 1220.

[2] 孙军, 张家亮, 马玲. dobot机械臂建模仿真与轨迹规划算法研究[j]. 机械与电子, 2016, 34(6):72-75.

[3] wilcher d. arduino robotic controllers[j]. springer berlin, 2013.