1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的及意义

随着世界人口不断增长，对新产品消费需求也在急速增加。大量的废旧产品需要被处理，回收再利用废旧产品对环境来说可以减缓压力，对于经济来说还可以大大的增加收益，回收再利用有效的组件和材料可以让浪费最小化。产品的拆卸过程是目前世界上比较知名的eol treatment项目最主要的步骤之一，但是由于人工拆卸处理时间过于长，过程的复杂性高以及人力花费十分昂贵等各种实际因素，拆卸并没有被各个厂家投入实际使用。在日益增长的高效高消费的许多企业中，特别是在产品再制造过程中，一个面向拆卸的自动化系统被认为是一种可行性的解决方案。其中，基于视觉的拆卸系统是工业自动化主要研究内容之一。

视觉对于普通人的日常行为是有重要意义的，它是人获取大部分信息的来源。对于一切未知事物来说，图像可以给人最直观的感受。目前，制造产业的自动化装配产业链其实已经很成熟了。但是，对于工业再制造来说，拆卸并不能简单的认为是装配的逆过程，其中废旧产品的未知缺陷，工业环境的恶劣这些不可预料的因素都阻止着再制造行业自动化前进的步伐。如何有效的解决这些不确定性问题成为了一个非常值得研究的课题。

2. 研究的基本内容与方案

设计内容：通过对于物体识别和定位的原理进行相关的学习，使用kinect相机拍摄一组关于零部件的彩色图像和深度图像，利用opencv进行算法的研究和实现。

设计思想：

主要对kinect相机拍摄的图像进行处理，对于相机的的型号和性能参数等进行详细的探讨，借助经典的图像预处理技术和基本算法，对采集到的图像进行处理和比较分析。从而达到拆卸过程中零部件的识别与定位。

3. 研究计划与安排

第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉开发环境。

第7－8周：编程实现各算法，并进行仿真调试。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] vongbusupachai vongbunyong,sam kara.basic behaviour control of the vision-based

cognitive robotic disassebly automation[j].emerald insight,2013,vol.33(1):38-56.

[2] supachai vongbunyong,maurice pagnucco,sami kara.vision-based execution monitoring of
state transition in disassembly automation[d].the university of new south wales,2016.