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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

1）意义：智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。

2）目的：通过对该课题的研究和制作，使我对stm32单片机及智能小车能够有一个全面的了解，对单片机及小车各个模块能够理解和掌握，全面地了解常规芯片的使用方法，掌握单片机的编程思想，提高自己在单片机开发方面的能力和提高自己分析、解决设计中遇到困难的能力。

国内外研究现状

国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段：第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国barrett electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化。第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。

2. 研究的基本内容

本课题主要开发一个基于单片机的智能小车控制系统。

设计以通用stm32单片机为控制平台，利用pwm技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。

小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

1）实施方案：

本智能车选择stm32单片机为控制平台，选择常见的电机模型车位机械平台，通过细化设计要求，综合传感器技术和电机控制技术相关知识实现小车的各种功能。

本设计以四个直流电动机为主驱动，通过各类传感器采集各类信息，送入主控单元stm32单片机处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。电动机驱动电路采用h桥驱动模块和l298n驱动板，能同时驱动几个直流电机；避障采用红外光电开关和超声波测距来完成，由控制单元处理数据后通过有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能控制，相当于简易机器人。

4. 参考文献

[1]兰功金， 基于stm32的scara机器人控制电路研究与设计[学位论文]2011

[2] 王凯，胡杰．基于无线射频在智能公交系统中的应用[j]．长江大学学报（自科版），2015，7(3)： 402-403

[3] 彭美定，邓鹏．基于单片机的智能红外避障小车设计[j]．无线互联科技，2016，(03)：74