1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、选题的背景及意义 随着科学技术的发展，人们越来越需要一种能够解放双手，提高工作效率，自动跟随的移动机器人，可以广泛应用于超市、宾馆、酒店等公共场所，也可以应用于各种运输系统以及家庭生活等等。

移动机器人是机器人研究领域的一个重要研究方向，它集中了传感器技术、信息出路、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

随着机器人性能不断完善，移动机器人的应用范围也越来越广泛，大到工厂，小到每一个家庭，广泛的应用领域也要求移动机器人能够对各种环境进行感知并进行处理完成对应的功能。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题所要研究和解决的问题 本次课题的基本研究思路如下：小车上的主控模块通过无线通信模块发送超声波探测指令给目标人携带装置，目标人携带装置发射超声波，小车上的四个超声波接收器接收超声波信号，从而获取距离值。

对于获取的距离值，通过一些定位算法得到目标人的具体位置，从而控制小车进行跟随。

为了最终是小车能够达到较好的定位效果且能快速的对目标人进行跟随，需要解决如下几个问题：1.减小超声波测距的误差2.选择合适的定位算法并且进行测试，确保定位误差在1cm左右3.对小车的转向要精确控制4.系统最终的反应时间要短，对目标人的移动要快速反应并跟随 二、拟采用的研究手段（途径） 1.大量阅读相关文献，分模块学习相关知识，对超声波测距、无线通信、单片机控制、三维定位算法如最小二乘和高斯-牛顿迭代等算法这些模块熟悉。