文 献 综 述 1．引言 近年来，两轮自平衡车已经逐渐成为一种新的代步工具，深受年轻人的喜爱。

相比传统的出行工具，它具有运动灵活、携带方便、低碳环保的优点。

如今的交通，到处都是密集的人流和交通工具，现今的交通工具已经越来越难满足拥挤复杂的路况，自平衡车以其小巧而灵活的设计可以自由穿梭在拥挤的路面。

2.设计方案 设计一个以STM32单片机为控制器的自平衡小车，系统以惯性传感器MPU6050采集小车的姿态信息，以直流减速电机JGA25-371自带的编码器采集小车的速度信息，单片机通过PID算法把采集到的数据进行处理后输出小电流PWM信号，TB6612FNG电机驱动模块对信号进行放大后把信号输出给电机，对电机进行控制以保持平衡。

一.控制模块 方案一：STC12C5A60S2 采用STC12C5A60S2单片机作为主控制器。

STC12C5A60S2系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机。

它是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。

内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合，最大工作频率为35MHz。

方案二：STM32F103C8T6 采用STM32F103C8T6单片机作为主控制器。

STM32F103C8T6是意法半导体公司生产的增强型32位ARM微处理器，其内核是Cortex-M3。