1. 毕业设计（论文）主要内容：

基于uArm Swift机械臂机械臂轨迹规划的研究与实现，具体要求如下：
1. 掌握机械臂机构与控制的基本概念，功能需求，学习机械臂运动学和逆运动学，掌握机械臂速度和静力的控制。

2. 了解uArm机械臂及其控制系统的硬件平台；
3. 掌握编码器的数据采集，并开发其运动驱动程序；
4. 建立机械臂轨迹规划控制测量和控制模型，并对机械臂轨迹规划功能进行测量验证。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.查阅中、外文相关资料。

文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)；
2.完成开题报告；
3.整理分析资料掌握uarm swift机械臂轨迹规划控制系统的相关知识，在完成硬件平台搭建和底层驱动程序开发。

并完成uarm swift机械臂轨迹规划控制系统的控制模型建立和控制测量制定。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1周：选定毕业设计题目，并查找相关资料；
第1~3周：查找资料；撰写开题报告；；
第4周：根据系统框架确定设计方案；
第5~8周：完成硬件系统的制作与调试；
第9~11周：完成软件系统；
第12~13周：完成整个系统，并进行整机调试，修复出现的错误；
第14~16周：撰写并提交毕业论文；
第17周：答辩。

4. 主要参考文献

[1] 王占军.工业码垛机器人机械结构与控制系统的研究[D]. 硕士学位论文.山东理工大学.2015.
[2] 仝勋伟. 码垛机器人动态特性分析及其优化[D].硕士学位论文.哈尔滨工业大学.2014.
[3] http://www.ufactory.cc/#/cn/uarmswift.
[4] CHAO Fei, CHEN Fuhai, SHEN Yuhang, et al. Robotic free writing of Chinese c;harac;ters via Human-Robot interactions[J].International journal of humanoid robotic,2014,11(1):1450007-1-26
[5] CHAO Fei, SUN Yan, WANG Zhengshuai, et al. A reduced classifier ensemble approach to human gesture classification for robotics Chinese handwriting [C] //Proceedings of IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE) . Beijing China 2014:1720-1727
[6] CRAINIC M F, PREITL S, SANDRU L A, et al. Secure handwriting using a robot arm for educational purpose [C] //Proceedings of the 19th International Conference On Methods and Models in Automation and Robotics(MMAR) . Miedzyzdroje, 2014:58-63
[7] 王占军,赵玉刚,刘新玉等. 码垛机器人结构设计与模态分析[J]. 机械设计与制造,2014年08期 .