1. 毕业设计（论文）主要内容：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下，机械手抓的应用越来越广泛。

气动肌肉驱动柔性机械手是一种采用柔软的材质的新型柔性机械手，其避免了被抓取物品表面的划痕与破损，通过加入力反馈能够更好的根据抓取物品的材质输出抓取力度。

本课题拟通过对气动肌肉柔性机械手的研究，通过引入力反馈，利用迭代控制算法控制手抓的抓取力度。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告。

（3对气动肌肉柔性机械手进行研究，通过引入力反馈，利用迭代控制算法控制手抓的抓取力度。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。

确定方案，完成开题报告。

（2）第4－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

4. 主要参考文献

[1] 孙明轩. 迭代学习控制[M]. 国防工业出版社, 1999.

[2] 王成忠. 机械手的迭代学习控制研究[D]. 2016..

[3] Kiang, Chang Tai, Andrew Spowage, and Chan Kuan Yoong. "Review of control and sensor system of flexible manipulator." Journal of Intelligent amp; Robotic Systems 77.1 (2015): 187-213.

[4] 王洪斌, 王艳. 带有初始误差的机械手轨迹跟踪的快速迭代学习控制[J]. 系统工程理论与实践, 2011, 31(1):165-171..
[5] 李秋苹. 一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究[J]. 轻工机械, 2018, 36(3):14-17.