1. 毕业设计（论文）主要内容：

随着无人驾驶技术的发展，移动机器人的同时定位与建图技术（SLAM）变得越来越重要。针对该问题,本项目设计实现了一个基于机器人操作系统(ROS)的解决方案。首先用xacro文件实现机器人的3D建模，在定位与建图中使用开源软件包Gmapping提供的算法,用于完成机器人在陌生环境中的自定位与地图构建功能。同时利用软件包navigation提供的路径规划算法完成机器人在已知环境地图中的导航和自主避障的能力。最后在机器人操作系统提供的仿真工具Gazebo中模拟机器人的真实环境,完成该系统测试和验证。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）在ros系统中，利用xacro文件对机器人进行建模，在gazebo中仿真一个复杂的环境，利用gmapping软件包实现机器人对陌生环境的定位与地图构建，最后利用navigation软件包让机器人在已知环境中实现自主导航。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：在ros系统中用xacro文件对机器人进行建模，并在gazobo中仿真一个复杂环境。

4. 主要参考文献

[1] jiyuan zhang,gang zeng,hongbin zha. structure-aware slam with planesand lines in man-made environment[j]. pattern recognition letters,2018.

[2]rafael muntilde;oz-salinas,manuel j. marín-jimenez,r. medina-carnicer.spm-slam: simultaneous localization and mapping with squared planar markers[j].pattern recognition,2018.

[3] 寿佳鑫,张志明,苏永清,钟政.基于ros和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统设计与实现[j].机械与电子,2018,36(11):76-80.