1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的及意义

自20世界60年代以来，机器人的各项相关技术取得了巨大的进步。工业机器人已被广泛应用于生产环境中，但传统的工业机器人缺乏灵活性、智能程度低，无法自主移动并完成工作，因而更具智能性的移动机器人受到越来越多的关注。

随着科技的发展和人们生活水平的提高，以家庭服务为主要功能的高智能全自主服务型机器人逐渐由实验室走进了人们的生活中，为人们的智能化生活提供了许多便利。为贯彻落实好《中国制造2025》将机器人作为重点发展领域的总体部署，缩小与发达国家的差距，工业和信息化部、国家发改委、财政部联合印发的《机器人产业发展规划（2016-2020）》提出要促进服务机器人向更广领域发展。我国服务型机器人必将迎来新的发展机遇。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 研究内容和目标

根据上述国内现有产品及相关技术的研究现状，可以看出路径规划式扫地机器人具有很大的市场需求和科研价值。针对这种情况，在轮式自主移动机器人turtlebot的基础上，通过配置低成本的硬件和传感器（消费级rgb-d相机kinect），进行扫地机器人控制系统的设计，降低扫地机器人的制造成本。根据扫地机器人的使用情况选择合适的slam算法和路径规划算法并进行改进，实现扫地机器人环境地图构建功能和路径规划功能，提高扫地机器人的智能化程度。主要研究内容如下：

（1）视觉slam算法选择与改进

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉开发环境。

第6－9周：编程实现各算法，并进行仿真调试。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 陈玉. 基于slam的扫地机器人控制系统研究[d].哈尔滨工业大学,2017.

[2] 李敏. 基于视觉的扫地机器人导航系统设计与实现[d].中国科学技术大学,2018.

[3] 高翔，张涛，颜沁睿，等. 视觉slam十四讲：从理论到实践[m]. 北京：电子工业出版社，2017.