文 献 综 述 一、研究背景 近年来，无人机航空摄影、无人机测绘、实时图像监控发展迅速，而云台无疑是其中的重要组成部分。

云台是安装摄像机的支撑设备，它分为固定云台和电动云台两种。

固定云台适用于监视范围不大的场景，在固定云台上安装好摄像机后可调节摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。

电动云台适用于对大范围进行扫描监视的场景，它可以扩大摄像机的监视范围。

电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位，在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控人员的操纵下跟踪监控对象。

步进电机作为云台的转动器件，它的工作可靠性直接影响了云台的质量。

随着应用场景的不断增多，市场对云台的需求在不断增加。

云台控制目前在国内没有一个标准的算法或者说是软件架构，大部分厂家都是自主研发的，做的好的厂家软件上的缺陷很少，而精度做的差点的厂家其软件上没能很好的克服转动误差，导致预置位出现偏差，因而研究无 线云台控制的软件实现对开发高精度的云台控制系统具有非常重要的意义。

二、国内外研究概况 陀螺稳定云台是随着陀螺仪的演变而发展，目前在国外，稳定云台广泛运用在军事上，其控制精度和其他各种性能指标都达到了很高的水平。

已被广泛应用于地基、机载、舰载、车载、弹载以及航空航天等设备中。