论文总字数：25441字

摘 要

无人机领域是当前社会主要研究热点之一，无人机的产生，大大节省了人工成本节省了大量成本的同时还能达到采集的目的。其具有机动性好，运行安全的优点，在军事、工业和生活中有非常广泛的应用，尤其是在自然灾害发生时，四旋翼无人飞机能准确、及时地反映出现场情况。

对于本次毕业设计首先我们结合电机驱动电路以及DSP28335的接口特点，所利用的软件是Altium Designer，用该软件来进行设计、布板，最后设计和绘制出具有四个电机驱动电路的PCB板，同时可以与DSP28335相插合；然后进行程序调试，检验电路设计与制作是否正确，测试测序检测电路的程序是否正确，观察电机是否正常启动；最后是进行内存管理分配，根据DSP28335内存分布的特点，从其中找出内存分配规律。通过修改CMD文件，使用户根据自己的使用需求来自由简单的分配内存空间。

本次的设计主要实现驱动板的设计以及内存的优化分配，最终成功绘制驱动板，并且能与TMS320F28335 插合起来。TMS320F28335的内存也得到了优化，原本未分配的空间也得到了利用。

关键词：无刷无感直流电机 TMS320F28335内存优化 FLASH

Design of non - sensor motor drive board and software - driven realization

Abstract

The field of unmanned aerial vehicles is one of the main research hotspots in the current society. The generation of unmanned aerial vehicles greatly saves labor costs and saves a lot of cost while achieving the purpose of collection. It has the advantages of good maneuverability and safe operation. It has very wide application in military, industry and life. Especially when natural disasters occur, the four rotor unmanned aerial vehicles can accurately and timely reflect the situation. This article is mainly on the UAV drive circuit design, drive circuit is the key to the smooth launch of the motor.

For the graduation design First of all, we combine the motor drive circuit and DSP28335 interface features, the software used is Altium Designer, with the software to design, layout, and finally designed and drawn with four motor drive circuit PCB board, And then can be combined with the DSP28335; and then began to program debugging, test circuit design and production of rationality, observe the results of sequencing detection circuit and whether the motor rotation; Finally, the memory management allocation, according to DSP28335 memory distribution characteristics, from Which find out the law of memory allocation. By modifying the CMD file, so that users according to their own needs to freely free to allocate memory space.

This design is mainly to achieve the design of the drive board and the optimal allocation of memory, the final successful drawing of the driver board, and can be combined with the TMS320F28335. TMS320F28335 the memory has also been optimized, the original unallocated space has also been used.

Keywords: Brushless senseless DC motor; TMS320F28335 memory optimization; FLASH

目录

摘 要 I

Abstract II

目录 III

第一章 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 课题的研究目的及内容 1

1.3 国内外的研究现状 2

1.3.1 国外研究现状 2

1.3.2 国内研究现状 3

第二章 驱动电路改进及制作 4

2.1设计方案的选择 4

2.1.1 设计思想 4

2.2 驱动电路板设计优化 4

2.2.1 PCB原理图的结构 4

2.2.2 DSP28335介绍 8

2.2.3电机驱动板改进 9

2.3驱动电路 PCB实现 11

2.3.1问题分析及解决方案 11

2.3.2软件的介绍 11

2.3.3 PCB板子的设计和制作 12

2.4电机驱动板子的调试 17

2.4.1电调 17

2.4.2问题分析及解决方案 17

第三章DSP28335内存分配 19

3.1 DSP28335统一编址概述 19

3.2 CMD文件的运用 20

3.2.1 MEMORY伪指令的运用 20

3.2.2SECTIONS伪指令的运用 21

3.2.3 地址的分配 22

3.2.4 CMD文件中的段 22

3.2存储空间应用分析 23

3.2.1存储空间分析 23

3.2.2FLASH及其应用 24

3.2.3FLASH初始化 24

3.3存储位置分配 24

3.4运行堆栈的大小分配 25

3.5内存重速率提高分析 26

3.5.1实例分析 28

第四章驱动电路板软件测试板 31

4.1测试概述 31

4.2测试程序功能 31

4.2.1 检测六个MOSFET的短路特性 32

4.2.2 检测A1-H、B1-H、C1-H的导通特性 32

4.2.3 检测A1-L、B1-L、C1-L的导通特性 33

4.3电机启动测试实现 33

4.4调试 33

第五章 总结与展望 35

5.1总结 35

5.2展望 35

参考文献 36

致谢 38

附录 39

第一章 绪论

1.1 引言

四旋翼无人飞行器（Quadrotor）是新型的一款由四个相互独立的无刷无感直流电机控制的小型无人驾驶的飞行器，主要通过无线传输来控制其在空中的姿态，可以在飞行器上加上一些拍摄的装置，或者加上采集数据的东西，来拍摄采集一些人所不能及的东西。

四旋翼无人飞行器的应用在生活中随处可见，不但在军事上常见，在生产、生活中也常见它的身影^[1]。一般可以体现在以下这四个方面，一是在政府应急处理指挥突发情况领域，当发生自然灾害时，四旋翼飞行器可以快速准确地把现场情况发送到指挥部，帮助救援工作；二是生产及运行安全监管领域，利用无人机飞到那些比较复杂的地方来进行拍摄和记录；三是公共安全领域，如当人流较多时，可以利用四旋翼无人飞行器拍摄现场情况，四是军事领域。

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