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SCAPE模块训练教程

手动版和教学版

SCAPE V.3.1

版本0.9

目录：

1 免责声明------------------------------------------------------------------------------6

2 介绍-------------------------------------------------------------------------------------7

3 入门教程------------------------------------------------------------------------------8

4 训练一个新的模块----------------------------------------------------------------10

4.1 定义一个模块---------------------------------------------------------------11

4.2 设置提取区域---------------------------------------------------------------12

4.3 设置观察点------------------------------------------------------------------20

4.3.1 2D传感器--------------------------------------------------------------20

4.3.2 3D传感器--------------------------------------------------------------22

4.4 从容器中获得模块的数据----------------------------------------------23

4.5 从CAD文件中生成训练数据------------------------------------------26

4.5.1 定义训练观测视角-------------------------------------------------26

4.5.2 2D传感器--------------------------------------------------------------28

4.5.3 3D传感器--------------------------------------------------------------35

4.6 为2D传感器调整认知设置---------------------------------------------38

4.6.1 调节关键真实特点设置------------------------------------------38

4.6.2 调节认知设置-------------------------------------------------------40

4.7 为3D传感器调节认知设置---------------------------------------------47

4.7.1调节关键真实特点设置--------------------------------------------48

4.7.3调节认知设置---------------------------------------------------------50

4.8 方向控制的认知设置-----------------------------------------------------59

4.9 生成抓取---------------------------------------------------------------------66

4.9.1 添加或者编辑一种抓取模式------------------------------------67

4.9.2 为一个抓取模式定义一个放置姿态--------------------------68

4.9.3 抓取管理设置-------------------------------------------------------69

4.9.4 在第一个抓取模式中设置抓取--------------------------------71

4.9.5 设置抓取位置-------------------------------------------------------74

4.9.6 设置抵达和分离点-------------------------------------------------76

4.9.7 设置基于提取位置的抓取------------------------------------77

4.9.8 范围---------------------------------------------------------------------77

4.9.9 模式---------------------------------------------------------------------79

4.9.10 改变网格的优先次序--------------------------------------------82

4.10 设置容器限制-------------------------------------------------------------82

4.10.1 2D传感器------------------------------------------------------------83

4.10.3 3D传感器------------------------------------------------------------84

4.11 设置提取区域策略-------------------------------------------------------85

4.12 产品群-----------------------------------------------------------------------88

5. 教程1：非旋转对称模块和网格扫描器-----------------------------------92

5.1 定义模块---------------------------------------------------------------------92

5.2 设置提取区域---------------------------------------------------------------93

5.3 设置观测点位置------------------------------------------------------------94

5.4 获取在容器中模块的图像----------------------------------------------95

5.5 从CAD文件中生成创建数据库----------------------------------------98

5.5.1 定义创建观察视角-------------------------------------------------98

5.5.2 选择特征--------------------------------------------------------------98

5.5.3调节关键虚拟特点设置-------------------------------------------98

5.5.4 创建一个训练过程中的数据库（自动的）----------------99

5.6 调整认知设置---------------------------------------------------------------99

5.6.1调节关键真实特点设置-------------------------------------------99

5.6.2 调节认知设置------------------------------------------------------101

5.6.3 测试对从第三个步骤中获得的图像的认知--------------101

5.7 生成抓取--------------------------------------------------------------------105

5.7.1 测试对图像的认知和抓取-------------------------------------108

5.8 设置容器限制-------------------------------------------------------------109

5.9 设置提取区域策略-------------------------------------------------------110

6 教程2：非旋转对称模块和渐变扫描器----------------------------------111

6.1 定义模块--------------------------------------------------------------------111

6.2 设置提取区域-------------------------------------------------------------112

6.3 设置观测点位置----------------------------------------------------------113

6.4 调节传感器设置----------------------------------------------------------115

6.5 容器中模块图像的获取------------------------------------------------115

6.6从CAD文件中生成创建数据库--------------------------------------116

6.6.1定义创建观察视角------------------------------------------------116

6.6.2选择特征-------------------------------------------------------------117

6.6.3调节关键虚拟特点设置------------------------------------------117

6.6.4创建一个训练过程中的数据库（自动的）---------------117

6.7 调节认知设置-------------------------------------------------------------117

6.7.1调节关键真实特点设置------------------------------------------118

6.7.2调节认知设置-------------------------------------------------------119

6.7.3 测试对真实图像的认知-----------------------------------------119

6.8 生成抓取--------------------------------------------------------------------122

6.8.1测试对图像的认知和抓取---------------------------------------125

6.9设置容器限制--------------------------------------------------------------126

6.10设置提取区域策略------------------------------------------------------127

7 教程3：方向控制--------------------------------------------------------------128

7.1 定义模块-------------------------------------------------------------------128

7.2 从临时处理平台上获得图像-----------------------------------------129

7.3 从CAD文件中生成创建数据库-----------------------

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