1. 毕业设计（论文）主要内容：

作为一种仿生柔性驱动器，气动肌肉具有柔顺性好、安全度高、质量轻、输出力大等优势，常被用于驱动与人体直接接触交互的机器人。

为了研究动态变化的人机交互作用对气动肌肉工作状态的影响，需要查阅相关文献并深入研究人工气动肌肉的物理结构特性以及运动过程中的非线性、时变性、迟滞性等动态响应特性，建立含变负载误差补偿项的气动肌肉的理论动态模型，该模型能够反映气动肌肉在变负载条件下的实际运动过程中的变化特性。

在此基础上设计出适用于气动肌肉驱动装置的运动控制系统，从而实现驱动器的轨迹追踪控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书；

（3）研究变负载条件下的气动肌肉的动态建模及其轨迹跟踪控制的相关理论并设计控制系统，通过matlab仿真验证设计方案可行性，利用labview和roborio在实验平台进行实物测试与进一步优化。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：设计上位机软件，研究机器人运动控制算法。

4. 主要参考文献

[1] 谢胜龙，刘海涛，等. 基于高速开关阀的气动人工肌肉轨迹跟踪控制仿真[j].农业机械学报,2017,48(1).

[2] 杨钢. 气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用. 华中科技大学,2004.05.01.

[3] reynolds d b, repperger d w, phillips c a,等. modelingthe dynamic characteristics of pneumatic muscle[j]. annals of biomedicalengineering,2003.04.02.