1. 研究目的与意义（文献综述）

中国是工业机器人消费大国，工业机器人已经广泛应用于汽车制造、机械加工、电子电气、食品加工、物流等行业。自二十一世纪以来，机器人取得突飞猛进的发展，新技术不断应用于生产中，机器人的发展情况也在一定程度上反映了一个国家的自动化水平及科技发达程度。随着经济的发展、劳动力成本的提高、生产规模的扩大以及生产环境的复杂化，越来越多的企业工厂选择使用机器人代替人工进行工业生产活动，因此，研制更加智能化、信息化、高精度、高可靠性的自动化系统显得尤为重要，这将有利于提升工作效率、削减生产成本，从而推动制造业的转型发展。

国外很多公司和研究机构已经推出了成熟的计算机视觉系统软件，例如n1公司视觉软件、opencv算法库，用于科学研究和工业生产实际应用。美国、德国、日本、瑞典等工业技术及其发达的国家，已经将机器视觉技术应用到各个领域，在工业、医疗器械、军事领域都大展身手。

国内对机器视觉的研究起步较晚，但在国家政策支持下，许多高校和企业纷纷投入优秀资源研究，发展速度很快并取得了很多不错的科技成果。现阶段，国内一般将机器视觉技术应用于工业生产中的目标工件的检测与定位。

2. 研究的基本内容与方案

本次课题基本内容是基于机器视觉系统对机器人进行控制以准确地对油管进行抓取。

整个油管抓取过程是：在机器人工作之前，先通过摄像机进行图像采集，并送到图像处理系统，以便确定油管的位置，从而实现利用视觉引导机器人准确地抓取油管。

基本原理是对油管进行识别定位，利用坐标变换得到空间位置，最后由机器人来完成抓取工作，系统需要具备两大处理单元，即图像处理模块和控制执行模块。

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定方案，完成开题报告。

第4－5周：整合已有资料、构筑论文的大纲，论文开题。

第6－11周：撰写论文初稿。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 机器人技术与应用编辑部.我国工业机器人现状与发展[j].机器人技术与应用.2013,1(01):3-5.

[2] 顾震宇.全球工业机器人产业现状与趋势[j].机电一体化.2006,12(02):6-10．

[3] 潘炼东.开放式机器人控制器及相关技术研究[d].武汉:华中科技大学自动化学院.2007．