1. 毕业设计（论文）主要内容：

自平衡车，在重力作用下车体姿态本征不稳定，需要电机的控制来维持姿态的平衡，通过电机驱动转动车轮，传感器、软件、微处理器及车体机械装置整体协调控制电动车平衡，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合复杂非线性系统，其控制难度大，控制算法复杂，给控制理论提出了很大的挑战，具有较强的理论研究价值。整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实 现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1查阅不少于15篇（其中近5年的外文文献不少于3篇）的相关资料，完成开题报告（设计的目的及意义至少800汉字；基本内容和技术方案至少400汉字）。2研究内容有两轮自平衡小车的姿态检测算法，pid控制算法两方面。姿态检测算法通过互补滤波器融合姿态传感器(加速度传感器和陀螺仪传感器)数据，得到小车准确稳定的姿态信息，pid调节器则利用这些姿态信息，输出电机控制信号，控制电机的转动，使小车得以平衡。3完成不少于5000汉字（20000英文印刷符）的英文文献翻译。4查阅不少于15篇（其中近5年的外文文献不少于3篇）的相关资料，完成不少于12000字的毕业论文，正文应包含不少于12幅图（包括：电路原理图、流程图、结构框图、程序框图）。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1周—第4周 搜集资料，撰写开题报告；

（2）第5周—第6周 论文开题；

（3）第7周—第12周 撰写论文初稿；

4. 主要参考文献

[1]王恒,桑元俊.基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计[j].现代电子技术,2017,40(18):49-54.

[2]dynamic modeling of a two-wheeled inverted pendulum balancing mobile robot. kim s,kwon s j. international journal of control,automation and systems . 2015

[3]stability control for two-wheeled mobile robot using robust pole-placement method. amano y. . 2014