1. 毕业设计（论文）主要内容：

工业机器人是在工业界和非工业界内均普遍使用的工业生产和服务性工具，同时，在研究先进制造技术时也必不可少、举足轻重。

机器人运动学是研究各连杆与关节彼此间相对位置及相对运动的规律；机器人轨迹规划是将工作人员输入的任务描述转换成详细的运动轨迹描述。

只有正确的运动仿真和完整的轨迹规划才能使机器人顺利完成工作任务。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

主要任务：

(1) 熟悉工业机器人运动学；
(2) 掌握matlab建模及相关工具箱的使用；
(3) 仿真分析六自由度工业机器人运动学，实现并优化轨迹规划方法；
(4) 撰写毕业设计论文。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

(1) 第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。

确定毕业设计方案，完成开题报告。

(2) 第5－6周：掌握机器人运动学的相关理论知识；论文开题。

4. 主要参考文献

[1] 陆佳皓,平雪良,李朝阳.基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究[J].机床与液压,2017,45(17):60-62 81.
[2] 徐有胜. 一种六自由度串联机器人的运动学与动力学仿真分析[D].深圳大学,2017.
[3] 白坤锋. 六自由度机器人运动规划研究[D].济南大学,2016.
[4] Wenjun Xu, Huan Liu, Jiayi Liu, Zude Zhou, Duc Truong Pham. A practical energy modeling method for industrial robots in manufacturing. In: the 2016 International Simulation Multi-Conference (ISMC'16), the 19th Monterey Workshop, Beijing, China, October 8-11, 2016.