1.1 研究目的及意义

可持续发展是指既满足当代人的需求，又不损害后代人满足需要的能力的发展。即经济、社会、资源和环境保护协调发展，它们是一个密不可分的系统，既要达到发展经济的目的，又要保护好人类赖以生存的大气、淡水、海洋、土地和森林等自然资源和环境。可持续发展的核心是发展，但要求在严格控制人口、提高人口素质和保护环境、资源永续利用的前提下进行经济和社会的发展。可持续发展是当今社会发展的主题，同样的制造领域的可持续性也越发重要。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。而随着工业4.0时代的到来，工业机器人也正在成为智能制造的关键一环，对可持续制造环境下的工业机器人拆卸能力进行评估与可视化，也越发的成为当下研究领域中的一个重要环节。

而工业机器人的拆卸能力是工业机器人制造能力的分支，即工业机器人系统在完成拆卸任务的过程中对拆卸资源配置和整合的能力，反映了工业机器人拆卸系统满足预期目标（由质量、时间、成本、环境与创新等构成）的水平。工业机器人拆卸能力可以通过拆卸的装备资源、过程监测、任务规划以及知识表达来进行描述。
通过对可持续制造环境下的工业机器人拆卸能力进行评估与可视化可以客观全面的掌握机器人生产性能，同时为拆卸过程的调度优化提供知识基础，进而促进绿色制造系统的发展。归纳分析可持续制造环境下与工业机器人拆卸能力相关的指标，建立全面的评估指标体系，进而通过合适的方法对工业机器人进行拆卸能力评估。将可持续制造的理念渗透到工业机器人制造拆卸领域。

1.2 国内外研究现状

工业机器人拆卸能力研究现状

1969 年，Skinner 首次给出制造能力的具体概念，即制造能力是由时间、成本、质量、服务等要素及各要素之间的关系组成。在此基础上，各国学术界和工业界学者、研究员进行了相关补充和扩展。

工业机器人拆卸能力是工业机器人制造能力的分支，即工业机器人系统在完成拆卸任务的过程中对拆卸资源配置和整合的能力，反映了工业机器人拆卸系统满足预期目标（由质量、时间、成本、环境与创新等构成）的水平。

工业机器人拆卸能力主要关注两个方面，首先是确定拆卸的层级，即拆卸的程度，拆卸水平通常是基于产品拆卸的最优经济和环境效益而定；其次是决定拆卸的最佳顺序，也就是拆卸序列规划。而后出现了了基于所建立的随机拆卸网络范式和不同的拆卸决策标准并建立模型通过实验对比结果表明该方法能够确定随机时间下的最优拆卸序列。随着发展又再度出现了一种高效且机器可读的动态拆卸信息模型，并基于该模型设计了一种线性编程优化技术从而获取最优拆卸序列，该信息模型的关键特征是它利用 UML 文件进行表达，具有动态能力特性，可以感知每个拆卸操作的状态变化，通过识别不同阶段之间实例的变化，