文 献 综 述 一．研究背景 1.课题背景 红外测距的原理： 红外传感器是利用红外线来进行传感的仪器，英文名称为infra-red sensor，是一种以红外线为介质来完成测量功能的传感器，红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质，红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，反应快等优点。

　 红外测距传感器利用的是红外线传播时的不扩散原理，红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，据此判断前方是否有障碍物。

无线数据传输： 无线数据传输是指利用无线数传模块将工业现场设备传输的数据或者各种物理量进行远程传输，可以进行无线模拟量采集池也可以进行无线开关量控制，如果传输的是开关量，可以做到远程设备遥测遥控。

无线传输设备通常为DTD433M频段，可以提供高稳定、高可靠、低成本的数据传输，它提供了透明的RS232/RS485接口，具有安装维护方便、绕射能力强、组网结构灵活、大范围覆盖等特点，适合于点多而分散、地理环境复杂等应用场合。

无线通信是利用电磁波信号在自由空间中传播的特性进行信息交换的一种通信方式。

无线通信技术自身有很多优点，成本较低，无线通信技术不必建立物理线路，更不用大量的人力去铺设电缆，而且无线通信技术不受工业环境的限制，对抗环境的变化能力较强，故障诊断也较为容易，相对于传统的有线通信的设置与维修，无线网络的维修可以通过远程诊断完成，更加便捷；扩展性强，当网络需要扩展时，无线通信不需要扩展布线；灵活性强，无线网络不受环境地形等限制，而且在使用环境发生变化时，无线网络只需要做很少的调整，就能适应新环境的要求。

2.课题的目的和意义 随着传感器在各领域的广泛应用和发展，尤其是当发生紧急情况，自然灾害时，严重影响人类生命安全，而二次灾难又对营救者带来了极大的风险，这时搜救机器人就可以很好的代替营救者来搜救被困人群。

传感器是搜救机器人不可缺少的器件，机器人上有很多种传感器，其中就有红外测距传感器。

红外传感器在搜救机器人上的应用相当于人眼的功能，利用的红外测距传感器发射出一束红外光，在照射到物体后形成一个反射的过程，反射到传感器后接收信号，然后利用图像处理接收发射与接收的时间差的数据。

经信号处理器处理后计算出物体的距离。