1. 前言

21世纪是个信息化的时代，许多互联网技术和移动通信技术正在改变人们的生活方式，给人们带来了方便，进而许多数字化远程控制系统应运而生。随着现代技术的不断发展，无线通信技术和全球卫星定位（GPS）技术逐步开始应用到日常生活的各个领域，不论是对汽车导航[5]，物体的准确定位还是无人机的远程控制，GPS技术都发挥着重要的作用。GPS技术能够快速高效地反馈信息，这给出门人及时准确把握方位，提高办事效率提供了很大的帮助，具有广泛的应用前景和利用价值。

GPS是一种能实现高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便、价格可接受的高科技定位产品。四旋翼飞行器是当前军事和民用航拍中的热门研究热点，它的外形新颖、成本低廉、结构简单、性能卓越，在大学生的研究掀起新的热潮，尤其是在飞行器的控制部分，在面对控制需求非常精准的飞行器上，需要的是精准的姿态角度，然后配合无限传输模块，从而实时控制电机速度调整。飞行器还需要一个定位的模块，来实时显示它的位置信息。

2. 研究现状

国内对于四旋翼飞行器的研究也非常重视，国内研究小组注重机构设计和飞行控制方面。迄今为止，动力学模型已基本完善，控制算法在建立的基础上开始仿真。原机型的重量大概在650g，长度在70cm左右，并且其中的GPS模块，可以精准的定位飞行器位置，以此为基础，国内的先进四旋翼飞行器已经具备了悬停、航迹跟踪、失控返航等功能。在其他领域，GPS的运用也越来越广泛。在道路工程中，国内已逐步采用GPS技术建立线路首级高精度控制网，然后用常规方法布设导线加密。实践证明，在几十公里范围内的点位，达到了常规方法难以实现的精度，同时也大大提前了工期。GPS技术也同样应用于特大桥梁的控制测量中。由于无需通视，可构成较强的网形，提高点位精度，同时对检测常规测量的支点也非常有效。GPS技术在隧道测量中也具有广泛的应用前景，减少了常规方法的中间环节，具有明显的经济和社会效益。

随着进一步的研究，我国四旋翼飞行器会在技术方面继续突破，在产品方面还未能够投入比较广阔的使用，其任务规划、无人机导航、飞行控制等系统会继续深入完善，在体积方面往更小的方向推进，填补在国际上该领域的空缺。国内浙大、清华在机载GPS和数学建模机器人视觉，以及北航的共轴双翼机的自主控制都已取得一定的技术突破。

3. 原理及实现

GPS定位原理[7]